Le prime notizie di insediamenti abitati risalgono al VI secolo a.C. e sul luogo dell'attuale abitato nacque l'antica Acheruntia, Αχερουντία in greco, citata dagli scrittori romani Tito Livio e Orazio, e nel Medioevo da Procopio. Tutti la citano come "Fortezza di guerra" e "presidio".

 

Nel V secolo fu istituita come una delle diocesi lucane.

 

Al tempo dell'Imperatore Giustiniano e nella metà del VI secolo la città di Acerenza è ugualmente forte: Procopio, infatti, dice che Totila, avendo preso un certo presidio presso i Lucani, "che alcuni abitanti chiamano Acerenza, vi pose un presidio di 300 uomini". E lo stesso Procopio ci dice che il suddetto presidio, comandato dal capitano Morra, passò all'Imperatore Giustiniano.

 

Nel 788 Carlo Magno per liberare Grimoaldo III, suo ostaggio, e permettergli di tornare a Benevento, chiede come condizione l'abbattimento delle mura di Acerenza, condizione accettata[7]. Nel 793, però, lo stesso Duca di Benevento Grimoaldo III la fece ricostruire sul monte[8].

 

Nell'IX secolo la Lucania, è divisa in un certo numero di gastaldati: secondo un trattato tra il duca di Benevento Radelchi e il principe di Salerno Siconolfo, che è generalmente datato 849, attribuisce al principato di Salerno tutta la parte sud ovest dei domini longobardi dell'Italia meridionale, nell'elenco dei gastaldati che lo compongono c'è la è metà del gastaldato di Acerenza, anche se nei fatti Acerenza mantenne la sua indipendenza da Salerno.

 

La cittadina fu oggetto di una lunga contesa tra Longobardi e Bizantini.

 

Gli ufficiali longobardi divennero a volte collaboratori dei funzionari bizantini e addirittura rendevano conto più allo stratego di Bari, rappresentante dell'Imperatore d'Oriente in Italia che al principe di Salerno.

 

Significativa delle interferenze tra longobardi e bizantini nella zona in questo periodo è controversia per alcune terre di proprietà dell'abbazia di Acerenza, date in affitto ad un contadino di Matera, perché l'affitto sia valido occorre il consenso del principe di Salerno, legittimo proprietario delle terre. Un inviato del principe di Salerno rappresenta l'abbazia nel giudizio, ma la sentenza finale è ratificata a Matera da un giudice che è un funzionario bizantino insignito del titolo di scudiero imperiale.

 

Acerenza è citata in un documento bizantino del 1002, sottoscritto dal catapano Gregorios Tarkaneiotes, nel quale si fa menzione di una contesa sorta tra il kastron (città fortificata) di Tricarico e quello di Acerenza, per il possesso di alcune terre a seguito della cacciata, da parte delle forze bizantine, di un manipolo di arabi insediati a Pietrapertosa al comando di un certo Loukas (un cristiano convertito all'Islam) che compiva scorribande nella zona. Interessante è il fatto che in quel documento vengono ristabiliti i confini indicando punti fissi che ancora oggi sono individuabili e che costituiscono l'attuale confine tra il territorio di Tricarico e quelli di S. Chirico Nuovo e Tolve.

 

Il 4 maggio 1041 il vescovo di Acerenza, Stefano (1029-1041), che appoggiava il Catapano di Bari, muore combattendo sulle rive dell'Ofanto contro i primi Normanni che avevano conquistato la zona intorno a Melfi.

 

In seguito a questa battaglia, Acerenza viene conquistata dai Normanni, tra le prime località del sud Italia, in particolare da Asclettino I, della casata Drengot Quarrel, cavaliere che emerge tra i primi capi normanni che fondano la contea di Puglia. Asclettino si afferma nel territorio del Vulture-Melfese, ed è attivo anche nella zona di Vieste (nel promontorio del Gargano).

 

All'Assise di Melfi, che termina al principio dell'anno 1043, partecipa lo stesso Asclettino. Va rilevato che egli è l'unico della casata Drengot ad essere insignito di una signoria nella contea di Puglia, tra undici diversi altri cavalieri tutti appartenenti alla famiglia Altavilla.

 

In questo parlamento generale, Guaimario V garantisce a Rainulfo I Drengot il dominio sui territori della Campania. Si distingue, così, da Braccio di Ferro, capo della contea di Puglia. L'intera regione, ad eccezione di Melfi, viene suddivisa in dodici baronie, costituite a beneficio dei capi normanni ed assegnate nei territori di Capitanata, Gargano, Apulia e Irpinia, fino al Vulture.

 

I Normanni dividono in dodici Contee le terre conquistate o da conquistare. Il sovrano attribuisce i feudi secondo il rango e il merito e ognuno dei cavalieri si dedicherà alla conquista di quanto concessogli. In particolare è questa la circostanza in cui Asclettino I Drengot (Asclettino minore), che risiede nel castello di Genzano, prende il titolo di Conte di Acerenza. Le vicende della Contea di Puglia e della Casata Altavilla si intrecciano con quelle di Aversa e dei Drengot. Questi ultimi, infatti, all'interno della stessa contea, sono presenti nelle zone di Vieste (promontorio del Gargano), Acerenza e Genzano (Basilicata) proprio con Asclettino I.

 

Asclettino II Drengot succede a Rainulfo Drengot nel titolo di conte di Aversa e duca di Gaeta nel 1045. Asclettino II è eletto dai normanni di Aversa ed investito della contea da Guaimario IV di Salerno. Ma i nobili di Gaeta eleggono duca il longobardo Atenolfo, Conte di Aquino. Guaimario, signore sia di Gaeta che di Aversa, e di cui Rainulfo è stato vassallo, interviene per conto di Asclettino II, attacca Atenolfo, lo sconfigge e lo prende prigioniero. Ma successivamente lo libera e lo confermato duca di Gaeta. Asclettino II governa solo pochi mesi e muore prematuramente. Arriva, poi, nella penisola Riccardo I Drengot, figlio di Asclettino I (Asclettino maggiore), si pone al servizio di Umfredo d'Altavilla e ne sposa la sorella Fressenda: a Melfi gli è assegnato il titolo di Conte di Acerenza e Signore di Vieste.

 

Nel 1061 Roberto il Guiscardo ne fece una roccaforte rendendola un centro di difesa da rappresaglie bizantine.